A construção do castelo data do século XIII. Em 1258, D. Afonso III autoriza D. Egas Fafe a construir uma Torre no Castelo de Belmonte, no entanto, no local onde se ergue o Castelo, haveria já um sistema defensivo, posto a descoberto com as escavações arqueológicas realizadas no monumento, cuja construção estaria relacionada com as necessidades de repovoamento e de afirmação do poder real de D. Sancho I na região.
Atualmente, o edifício tem funções turísticas e culturais, tendo sido construído um anfiteatro ao ar livre e a Torre de Menagem e Sala Oitocentista, adaptadas a espaços museológicos dedicados à história do concelho e do Castelo.